Розпашні ворота

Мне нужно сделать свои функции на основе этого кода, который есть сейчас. Почему на основе этого кода? Потому что здесь реализована смена полярности для работы моторов, и вот что мне нужно от данного кода:

1. Простое открытие ворот на кнопку А (пин D2). При повторном нажатии – закрытие. После повторного нажатия на закрытие должна быть пауза, чтобы исключить инерцию. Условно: ворота открываются, я нажимаю ещё раз, и они, прежде чем закрыться, останавливаются на 2 секунды, и потом начинают цикл закрытия.
При открытии нужно сделать задержку левого мотора, чтобы сначала открывалась правая створка, а через 5 секунд – левая. При закрытии наоборот: должен сначала начать закрытие левый мотор, и спустя 5-7 секунд – правый.
Ещё нужно добавить мотор щеколды, чтобы при нажатии кнопки А включалась щеколда на 5 секунд. Как пройдет 2-3 секунды после начала работы щеколды, начинала открываться правая створка, и дальше щеколда должна закрыться, так как пройдет время работы в 5 секунд.
2. Аварийная остановка в любом режиме: я нажимаю кнопку В (пин D3), ворота должны остановиться, неважно, какое действие они выполняли, и при повторном нажатии продолжать свою работу в прежнем режиме.
3. Открытие только левой створки на кнопку С (пин D4). Когда я нажму на кнопку С, должна приоткрыться правая створка со щеколдой, потом начать открываться левая, и правая должна закрыться, и таким образом левая откроется одна. При повторном нажатии правая должна приоткрыться и остановиться, как левая закроется, правая должна пройти за ней и закрыться.
4. Открытие только правой створки со щеколдой на кнопку D (пин D5). После нажатия должна открыться сначала щеколда на те же 5 секунд, и по прохождению 2-3 секунд должна начать открываться правая створка до конца. Соответственно, при повторном нажатии должна закрываться в обратном порядке.
5. Возможность добавить инфракрасный датчик препятствия для ворот

Главное:
1. Щеколда должна работать только на открытие правой створки. Везде, где открывается правая створка, должна сначала отработать щеколда.
2. Должна быть защита от резкой смены полярности, а именно: чтобы я не нажал 2 раза, и ворота не дергались вперед-назад, а чтобы я нажал открытие, они начали открываться, при повторном нажатии они должны остановиться на 2 секунды, погасить инерцию и потом начать движение в обратную сторону.
3. Должна быть возможность настраивать временные интервалы.