Работа на матлабе.разработка нечеткого алгоритма управления программны

Нужно разработать нечеткий алгоритм управления программным движением беспилотного морского судна в среде матлаб/симулинк со всеми описаниями и разъяснениями. Движение надводного морского судна по курсу заданному (к примеру, нужно из точки А доплыть до пункта назначения - точки В) и прохождение этого пути сначала при штили, а после при образовании препятствия, к примеру такого как, волны, которые могут отклонять направления, шторм или другой корабль.