Позиционирование на базе акселерометра и гироскопа

Нужна кроссплатформенная система относительного позиционирования положения смартфона в пространстве на базе показателей датчиков акселерометра и гироскопа.

Грубо говоря мы знаем начальное положение смартфона и непрерывно мониторя изменения по акселерометру и гироскопу вычисляем в каком положении сейчас смартфон относительно первоначального положения.

За выполненную задачу заплачу хорошо и ещё дам над чем поработать.