Ардуино gy-85

Я хочу собрать устройство которое отслеживает положение головы. И для того чтобы отслеживать именно повороты головы мне нужен магнитометр, но у меня  получилось заставить его работать только в горизонтальном положении, а при его наклоне значения сильно изменяются. Поэтому нужно совместить магнитометр с гироскопом. От исполнителя требуется только написать скетч, который выводит в монитор порта показания с магнитометра. Показания обязательно должны быть откалиброваны и не зависеть от наклона магнитометра. Всё это нужно сделать для ардуино и платы gy-85.