Математик для проекта

Задача: разработать формулу/формулы, для работы программисту и дальнейшей разработки.

Необходимо разработать механику, которая позволит взаимодействовать двум датчикам (ориентации) без дребезжания. Датчики дают вектор, связь двух датчиков должна быть в одной системе, должна быть возможность измерения угла  относительно одного из датчиков.Оба датчика в движении.

Математика должна быть ориентирована под реализацию на ПК.