Написать скетч ардуино

void setup

Вращаем двигатель со скоростью “Speed0”(0-1024), в направлении ”Dir0”(0/1), слушаем концевой датчик, при срабатывании концевика отъезжаем в обратную сторону на значение long “Marg0” и обнуляем значение положения “Poz”, выдаем сигнал на светодиод о выполнении.

Предусмотреть включение (снятие комментирования) коррекции значения Marg0 с помощью потенциометра +-70%:

Входной сигнал: Сигнал управления SERVO ОПИСАНИЕ

void loop

Вычисляем значение “Poz” положения ОПИСАНИЕ и СКЕТЧ

предусмотреть отключение предлагаемого фильтра “Filtr”(0/1), 

PID из этого скетча не используем.

Управляем двигателем ориентируясь на значения с энкодера ОПИСАНИЕ И СКЕТЧ.

Вынести в начало скетча максимально допустимое значение расстояния, входящий сигнал масштабируется под это значение.

Предусмотреть включение (снятие комментирования) коррекции значений с помощью потенциометров +-70%:

максимального расстояния, максимальной скорости, максимального ускорения и других настроек PID.

https://docs.google.com/document/d/13xqr2w0zxN0ECODBE5XePxCeTQV3auEaBwYqhPzkSdY/edit?usp=sharing