Определить расстояние

Есть кадры с камеры, у каждого кадра есть информация одометра, на каком метре был снят кадр. Нужно определить расстояние до объекта с камеры, и его высоту и ширину, так сказать координаты X Y Z.   

Кадр с обычной ip камеры с разрешением 1280*720, линза 4мм. И там на кадре захватывать любой объект камень, столб, когда мышью кликает должен захватывать Х Y Z (Ширина Высота Дальность от камеры) координаты точки где находится курсор в метрах или в сантиметрах.  

Желательно на С или С++  

Что нужно получить:  

на входе есть калиброванные камеры, правая и левая. с них снимается изображение  

на выходе надо по щелчку на определенную точку на изображении рассчитать расстояние в метрах до реального объекта, эквивалентного данной точке