Поиск предметов по RFID и их координаты RTLS

Нужна программа, которая могла через RFID датчики установленные под потолком на основе триангуляции вычислять координаты предмета с прикрепленной RFID меткой в пространстве, чтобы имея эту координату я мог отправить на данный участок RC-модель (вертолет, авто)

RTLS (сокр. от англ. Real-time Locating Systems — Система локализации в реальном режиме времени)

http://ru.wikipedia.org/wiki/RTLS

Сам я плохо представляю техническую часть этого задания, но я знаком с роботом Rovio, который возможно по другой системе но он может составлять карту помещения и подобие GPS для помещения и возвращаться в любую точку по координатам построенным

У меня задача находить предметы в помещении

А в будущем манипулятор рука дистанционно через Интернет могла бы под потолком подъезжать к координате предмета автоматически