Сделать модели в MATLAB

Есть описание синтеза системы в текстовом виде (ИМ робота-манипулятора из нескольких звеньев с приводами)

Нужно сделать модели в MATLAB (файлы предоставляются), и провести синтез для одного, а затем для нескольких приводов. И задокументировать в Word (по возможности).