Меню php mysql + чпу

Здравствуйте!

Есть меню с родительскими категориями в mysql. Есть товары в базе. На сайте выводится главные категории, при переходе по ним выводится меню (категории) которые под ними.

Нужно сделать, что бы в главных категориях выводились все записи из под категорий. Что бы выделялась категория в которой находимся, Сделать чпу с структурой как категории (имена категорий есть в меню) + сделать хлебные крошки.

Таблички и страничку предоставлю.

---

Скрипты есть, есть вывод записей, есть вывод меню, нужно редактировать скрипты что бы работало как в описании этого предложения.