Трипод EXPT—манипулятор

Локальные задачи автоматизации, вроде укладываниятовара в индивидуальную или комплексную упаковку, монтирование оборудования,

нанесение штрих-кода на продукцию, пайка разъемов на платы и не только

нуждаются в интеллектуальной системе передислокации, дополненной некоторыми

режимами, связанными с робототехникой. Для этих требований создан универсальный

производительный Трипод Festo EXPT, в основе которого лежит принцип кинематики,

а именно параллельной.

УстройствоТрипода

Манипулятор является электромеханическимроботизированным гаджетом, способным перемещать любой объект или инструмент,

отвечающий максимально заявленной подъемной массе, в пространстве. В его основе

лежит цепь приводов. Сама конструкция жесткая, с относительно малой собственной

массой при устойчивом основании. Это позволяет осуществлять точные передвижения

при максимальной высокой скорости и суммарной производительности.

Конструкция работает по следующему принципу: квыходному звену подсоединена цепь параллельных связей (в данном случае – тяги

из углепластика). Выигрыш перед последовательными аналогами заключается в

сокращении движимой массы самой системы, что гарантирует максимально возможную

степень динамики при эффективном движении.

Манипулятор имеет пирамидальную конструкцию. Ребрамивыступают 3 привода линейного типа с кареткой, а также зубчатыми ремнями. Они

двигаются благодаря синхронным сервоприводам. На каретках закреплены тяги

сферической формы, которые соединены с выходной звеньевой площадкой. Жесткая

конструкция дополнительно снижает вибрации, распределяя нагрузку наиболее

оптимально.

Системаперемещения и характеристики

Трипод EXPT дополнительно оснащен шкафом управленияCMCA, в который входит цепь контроллеров:

·       3D-контроллер, отвечающий за траекториютраекторий;

·       двигателей CMMP-AS;

·       обеспечения безопасности;

·       компоненты электротехники.

Зачастую Трипод эксплуатируют в комплекте свысокоскоростной и точной технической камерой. Ее роль может выполнять камера

SBOC, что позволяет захватывать объекты на огромной скорости, попутно определяя

внешний вид и качество изготовления. Для крепежа EXPT нужна рама, на роль

которой отлично подходит профиль из алюминия.

Характеристики Трипода следующие:

·       ускорение максимальное – 110 м/с2;

·       скорость максимальная– 7 м/с;

·       шаг повторения ± 0,1 мм;

·       максимальная погрешность ± 0,5 мм;

·       точность контурных передвижений (

·       максимальная нагрузка при сохранении оптимальнойдинамики – 1 кг;

·       полезная нагрузка – не более 5 кг.

Использованиеманипулятора

Типичная эксплуатация изделия – укладка в вертикальномрежиме и корректировка положения отдельных изделий. Оптимальным решением для

этой ситуации станет схема на базе EXPT с опциями сортировки/отбраковки,  состоящей из конвейера, перекладчика, зрительногосенсора, а также систем отводящих конвейеров и самого шкафа. Комплексы очень

гибкие, обладают высочайшей скоростью работы и минимальными габаритами.

Манипулятор, основанный на принципах параллельнойкинематики, обеспечит точное движение объектов в любых плоскостях, что существенно

повышает суммарную производительность линии и качество продукта. Трипод  создан из стандартных комплектующих Festo. Этопозволит быстро сменить вышедшую из строя деталь. Функция индикации потери тяг

сохраняет общую целостность системы даже при внештатных ситуациях, а жесткая

конструкция диктует множество вариантов  эксплуатации манипулятора, сохраняяминимальный уровень вибрации.