Визуализация совмещенных данных мобильного робота

Разработать систему, выполняющую реконструкцию окружения по облаку точек, полученных с 3D-лидара, с наложением изображения с камер, размещенных на роботе и возможностью интерактивного управления визуализацией Задано: источник данных – данные с камер, лидарные данные Инструментарий разработки: Язык C#, библиотеки OpenCVSharp или AForgeNET для технического зрения, библиотека SharpGL для визуализации данных, маркеры дополненной реальности
Порядок обработки:
 определить пространственную схему размещения сенсорных систем на роботе;
 выполнить покадровое считывание изображений с камер;
 выполнить получение данных с сенсоров;
 выполнить получение облака точек с 3D-лидара и фильтрацию плоскостями отсечения;
 выполнить реконструкцию окружения (расчет окружающей поверхности);
 выполнить проекцию изображения с камер на окружающую поверхность.
 разработать систему пространственной визуализации данных с управлением позиции просмотра с клавиатуры и мыши
 реализовать сохранение визуализации в виде видеопоследовательности (видеофайла) и отдельных изображений.