Заменить сервы на шаговые

нужно заменить сервы на шаговы есть два рабочих кода ,в принципе работают нормально , но там сервы , я хочу заменить на шаговые ,и объединить в один , один код ,конторолер для котла ,два серво и два реле с термодатчиками , и другой один серво и одно реле с датчиком со2,