Сделать карту сайта (sitemap.xml)

Необходимо написать модуль карты сайта (sitemap.xml).

Условия:

1 Пишем только на PHP  ( 7.1.6 (alt) установлен )   Всевозможные питоны не предлагайте!

2 Делается это для "самописного" движка, так что никакие плагины не подойдут, нужно с ноля сделать.

3 Не используем никакие сторонние генераторы.  Все должно работать у меня на сервере и самостоятельно.

4 Получившаяся карта должна совпадать с требованиями поисковиков.  И гугл и яшка должны её нормально понимать :

https://yandex.ru/support/webmaster/controlling-robot/sitemap.html

https://developers.google.com/search/docs/advanced/sitemaps/build-sitemap?hl=ru

5 Однозначно на выходе она должна работать по ссылке https://www.мой сайт/sitemap.xml   - то есть быть .xml  файлом.

Жду от Вас предложений цены и сроков.