Детекция автотранспортных средств

Задача детекции транспортных средств.
Исходный материал - фреймы с лидара nanoHomer.
Необходимо найти все транспортные средства (мотоцикл, легковой автомобиль, минивэн, грузовик) и сделать визуализацию.
Можно использовать любые средства (кластеризация DBSCAN, HDBSCAN, 3D-детекторы).

Результат: воспроизводимый код на Python, который делает подсчёт и визуализацию.