Написать код для ардуино

Добрый вечер. Задача. Есть двигатель, драйвер, управление вращением по hi low и ардуино нано. Группа управляющих концевиков. Начальное и конечное состояние устройства, точка "0", в которой концевик 1 замкнут. Два цикла отработки, движение по сигналу в одну сторону с реверсом и возвратом в нулевую точку. И движение   по сигналу в другую сторону с реверсом и возвратом в ноль. Во время отработки цикла 1 не реагирует на нажатие управляющих концевиков 2 и 5. Во время цикла 2, не реагирует на концевики 2 3 и 5. Управление скоростью не нужно. Попытарался изобразить пошагово. Потом опишу подробнее.