Программа для робота Darwin-OP

Необходимо написать программу для робота Darwin-OP (en.wikipedia.org/wiki/DAR...), которая заставит его подниматься по лестницам, ступеньки, который 40% или меньше от его роста. Делать он это должен в автоматическом режиме. Желательно вывести запуск всей логике в один файл, так как мне нужно будет вывести запуск на Android приложение, соответсвенно хотелось бы, чтобы весь скрипт можно было запустить одной командой ( например: python script.py )