Дистанционное управление шаговым биполярным двигателем

Добрый день. Нужна программа под ардуино. Кратко изложу цели этой программы. 1. Есть некий прибор оснащенный шаговым биполярным двигателем(либо Nema17 либо Nema23)2. Есть блок управления этим двигателем. В этом блоке располагается: драйвер шагового двигателя, ардуино нано, модуль nRF, модуль магнитного компаса и гироскопа. К этому блоку подводится питание питание 12 в от аккумулятора. 3. Есть педаль управления. Педаль состоит из двух клавиш. На корпусе педали так же расположен потенциометр, копка включения педали, а так же кнопка активации гироскопа. Педаль передает команды на блок управления посредством модуля nRF. Педаль питается от элемента 1 элемента 18650, а так же, при от аварийной потере радиосвязи между педалью и блоком, предусмотрено кабельное соединение педали и блока управления.Описание работы прибора:а.) При нажатии и удержании левой кнопки педали двигатель совершает поворот в лево до момента отпускания педали.б.) При нажатии и удержании правой кнопки педали двигатель совершает поворот в право до момента отпускания педали.в.) При одновременном нажатии двух кнопок педали и удержании их 2-3 секунды двигатель включает режим движения вращения в лево на заданное количество шагов, потом в право на заданное количество шаго и так цикл продолжается до тех пор пока опять не будет нажата одна из кнопок педали, что переведет режим работы к пункту А и Б.г.) при нажатии кнопки(условно подпишем ее «Компас»). Включается в работу магнитный компас и гироскоп который будет вращать двигатель автоматически удерживая заданное направление в момент нажатия кнопки «Компас»д.) регулировка скорости осуществляться потенциометром, от заданной минимальной скорости, до заданной максимальной скорости.