Добавить уравнения вращения в математическую модель движения

Имеется математическая модель орбитального движения космического корабля Союз-ТМА (проект Visual Studio, C++11), в которой реализованы уравнения для координат КА (x, y, z), его скоростей (Vx, Vy, Vz) и массы КА. Необходимо добавить уравнения вращения, что бы модель, помимо 7-ми обычных параметров возвращала мне так же и угловую скорость корабля (?x,?y,?z). Возможно придётся добавить дополнительные моменты возмущений.

Функции и классы для этого имеются,необходимы лишь уравнения. 

Так же имеются тензора инерции и другие параметры для верификации результатов.