Планирование траектории при помощи алгоритма Дейкстры

Консольное приложение на c++, на вход поступает матрица из 0 – свободно и 1 – препятствий. Так же начальные и конечные координаты. Необходимо реализовать алгоритм Лиан, некая модификация Дейкстры.  Необходима ПОМОЩЬ в реализации, возможно через скайп, так как необходимо понимать как это всё работает. 

Подробнее во вложении ProceedingsPMI2014 (1).pdf на 58 стр. так же в другом документе