Сделать и описать 3 модели в Simulink

Задача по ТАУ.  

Дана математическая модель моб. робота. Необходимо сделать Simulink модель для следующих 3-х случаев: решение классическим подходом (по обратной связи), линеаризация «от входа до выхода», методом канонического преобразования. Необходимо будет сравнить эти подходы и описать результаты моделирования.  

Материал который максимально упростит задачу предоставлю.