Разработать алгоритм для СТЗ на языке python(open CV)

Нужно разработать алгоритм на python, используя библиотеку open CV. С помощью алгоритма, в режиме реального времени, камера на подводном роботе, который находится в опытовом бассейне, должна находить и идентифицировать маркеры Aruco и вычислять расстояния до них. С помощью этих маркеров аппарат должен прийти из начальной точки в конченую. Маркеры заранее известны, их кол-во примерно 5 штук. Помимо алгоритма, просьба расписать очень подробно, что использовалось и зачем, при создании алгоритма. Цена договорная, срок до 13 дней